6-PSS parallel mexanizmiga asoslangan munosabatni sozlash moslamasining texnik amalga oshirish elementlari

Texnik amalga oshirish elementlari:

4. Yuqorida sanab o'tilgan -avvalgi texnikaning kamchiliklarini hisobga olgan holda, ushbu foydali model tomonidan hal qilinishi kerak bo'lgan texnik muammo past sozlash aniqligi, yagona funktsiya, past ishlab chiqarish samaradorligi va yuqori kompleks xarajatlarni qanday engishdir. mavjud uskunalar.

5. Yuqoridagi maqsadga erishish uchun foydali model 6 ga asoslangan usulni taqdim etadi

PSS parallel mexanizmining munosabatni sozlash moslamasi, shu jumladan taglik, seriyali robot, 6

pss parallel mexanizmi, ketma-ket robot bazaga joylashtirilgan va 6

PSS parallel mexanizmi seriyali robotning oxiriga o'rnatiladi va 6

Pss parallel mexanizmi statik platforma va harakatlanuvchi platformani o'z ichiga oladi. Statik platforma va harakatlanuvchi platforma bir-biridan uzoqda joylashgan va sezilarli darajada konsentrikdir. Statik platforma halqa shaklidagi taglik- va taglik boʻylab radial ravishda tashqariga choʻzilgan uchta oʻsimtadan iborat. Uchta tirgak halqa asosining tashqi aylanasi bo'ylab nosimmetrik tarzda taqsimlangan va har bir quloq parallel ravishda bir-biridan ajratilgan ikkita ko'tarish platformasi bilan ta'minlangan, har bir ko'taruvchi platforma adapter plitasi bilan mahkam o'rnatilgan va adapter plitasi A birinchi shar bo'g'in juftligi o'rnatilgan, birinchi sharli bo'g'in juftligi birlashtiruvchi novda orqali harakatlanuvchi platformaning mos keladigan holatiga o'rnatilgan ikkinchi sharli bo'g'in juftligiga ulanadi, birlashtiruvchi novda teleskopik boshqaruv sifatida tuzilgan, ko'taruvchi platforma , Adapter plitasi, birinchi to'p qo'shma juftlik va ikkinchi sharli qo'shma juftlik pss kinematik shoxchasini hosil qilish uchun tuzilgan va harakatlanuvchi platforma oxirgi effektorni o'rnatish uchun mos keladi.

6. Bundan tashqari, ko'tarish platformasi gorizontal elektr ko'tarish platformasidir.

7. Bundan tashqari, adapter plitasi l-shaklidagi birinchi plitani o'z ichiga oladi, birinchi plastinkaning birinchi yuzasi ko'taruvchi platformaning yuqori yuzasiga mahkam o'rnatiladi va birinchi plastinkaning ikkinchi yuzasi Olib tashlash platformasi cho'ziladi va birinchi plastinkaning ichki tomoni mustahkamlovchi qovurg'alar bilan ta'minlanadi.

8. Bundan tashqari, adapter plitasi T-shaklidagi ikkinchi plastinani o'z ichiga oladi, ikkinchi plastinkaning pastki yuzasi birinchi plastinkaning ikkinchi yuzasining tashqi tomoniga mahkam o'rnatiladi va uning o'rnatish qismlaridan biri. ikkinchi plastinka Yon tomonga hidoyat trubkasi o'rnatilgan bo'lib, u statik platformaga o'rnatilgan hidoyat ustuniga nisbatan siljishli tarzda joylashtirilgan.

9. Bundan tashqari, hidoyat ustuni va statik platforma o'rtasida o'tish plitasi taqdim etiladi.

10. Bundan tashqari, birinchi sharni menteşe juftligi ikkinchi plastinkaning o'rnatish qismining boshqa tomoniga mahkam o'rnatiladi va adapter plitasi birinchi sharni menteşe juftligi orqali birlashtiruvchi novdaning bir uchiga ulanadi, ikkinchi uchi birlashtiruvchi novda harakatlanuvchi platformaning mos keladigan joyiga o'rnatilgan ikkinchi sharsimon menteşe juftiga ulanadi.

11. Bundan tashqari, birlashtiruvchi novda havo tsilindri yoki elektr tsilindr bilan boshqariladi.

12. Bundan tashqari, u qo'shimcha ravishda oddiy olti burchakli shakldagi ramkani o'z ichiga oladi, ramka qattiq materialdan yasalgan va uchta tirgak bilan statik platformaga o'rnatiladi.

13. Bundan tashqari, ramka markaziy teshikka ega bo'lgan yuqori plastinkani o'z ichiga oladi va markaziy teshikning ichki diametri harakatlanuvchi platformaning tashqi diametriga mos keladi.

14. Bundan tashqari, u ramkaga o'rnatilgan ko'rish tizimini ham o'z ichiga oladi.

15. Foydali modelning foydali ta’siri:

16.1. Ish joyini ta'minlagan holda yuqori aniqlikdagi oxirgi pozani sozlashni yakunlash uchun seriyali robotning oxirida parallel mexanizmni birlashtirish usulini qabul qiling. Aniqlik mikron darajasiga yetishi mumkin, bu faqat seriyali robot tomonidan erishilmaydi.

17.2 6-bandni qabul qilish

Pss parallel munosabatni sozlash moslamasi qattiqlik va egiluvchanlik o'rtasida erkin almashishi mumkin bo'lgan tashqi qattiq ramka shaklini o'rnatadi: 6 bo'lganda

Pss harakatlanuvchi platformasi qattiq ramkadan tashqariga cho'zilganida, oxirgi tizim moslashuvchan; oxirgi effektor qattiq ramkaga o'rnatilganda, oxirgi tizim qattiq bo'ladi.

18.3, oxiri 6

Pss parallel munosabatni sozlash moslamasi haydash shaklini talabga muvofiq sozlashi mumkin. Talab aniq munosabatni sozlash bo'lsa, elektr tsilindrni haydovchi sifatida ishlatish mumkin va munosabatni sozlash aniqligi mikron darajasiga yetishi mumkin; Talab doimiy suzuvchi kuch bo'lsa, havo tsilindrini haydovchi sifatida ishlatish mumkin, so'nggi chiqish doimiy kuch suzuvchi maqsadiga erishish uchun havo bosimini sozlash orqali tuzatilishi mumkin.

19.4, oxirida 6 qabul qilinadi

Pss parallel qurilmasining shakli terminalning dinamik javob berish qobiliyatini sezilarli darajada yaxshilaydi va ko'rish tizimi bilan juda qisqa vaqt ichida pozitsiyani to'g'ri sozlashi mumkin.

20. Quyida foydali modelning maqsadi, xususiyatlari va ta'sirini to'liq tushunish uchun foydali model tushunchasi, o'ziga xos tuzilishi va texnik ta'siri qo'shimcha chizmalar bilan birgalikda tushuntiriladi.

Chizmalarning tavsifi

21. 1-rasmda ushbu ixtironing afzal ko'rilgan timsolining sxematik strukturaviy diagrammasi;

22. 2-rasmda foydali modelning afzal ko'rilgan 6 ta ko'rinishi keltirilgan

pss parallel mexanizmi tuzilishining sxematik diagrammasi;

23. 3-rasm oxirgi effektor 6 bilan o'rnatilgan foydali modelning afzal ko'rilgan timsolidir.

Pss parallel mexanizmining oldingi ko'rinishi;

24. 4-rasmda ramka o'rnatilgan 6-foydali modelning afzal ko'rilgan timsolidir

Pss parallel mexanizmining yuqori ko'rinishi;

25. 5-rasm - ramka va oxirgi effektor 6 bilan o'rnatilgan foydali modelning afzal ko'rilgan timsoli.

Pss parallel mexanizmining oldingi ko'rinishi.

26. Ular orasida 1

pss parallel mexanizmi, 2

Poydevor, 3

Tandem robot, 4

Ramka, 5

Yakuniy effektor, 6

Ko'rish kamerasi, 11

Statik platforma, 12

Harakatlanuvchi platforma, 13

Ko'tarish stoli, 14

Qo'llanma posti, 15

Adapter platasi, 16

Birlashtiruvchi novda, 17

Birinchi sharli bo'g'in, 18

Ikkinchi koptok birikmasi.

batafsil tavsif

27. Quyida ushbu foydali modelning texnik mazmuni aniqroq va tushunarliroq bo'lishi uchun spetsifikatsiyadagi chizmalarga havola qilingan bir qator afzal ko'rilgan variantlar tavsiflangan. Mavjud foydali model ko'plab turli xil shakllarda amalga oshirilishi mumkin va ushbu foydali modelning himoya qilish doirasi matnda aytib o'tilgan tartibga solish bilan cheklanmaydi.

28. Chizmalarda bir xil tuzilishga ega bo'lgan qismlar bir xil raqamlar bilan, tuzilishi yoki funktsiyalari o'xshash bo'lgan qismlar o'xshash raqamlar bilan belgilanadi. Chizmalarda ko'rsatilgan har bir komponentning o'lchami va qalinligi o'zboshimchalik bilan ko'rsatilgan va ushbu ixtiro har bir komponentning o'lchami va qalinligini cheklamaydi. Tasvirni aniqroq qilish uchun chizmalarning ba'zi joylarida komponentlarning qalinligi mos ravishda oshirib yuborilgan.

29. 1-rasmda ko'rsatilganidek, bu tartibga solish 6-asosli beradi

Pss parallel mexanizm munosabatni sozlash moslamasi, shu jumladan 2-tayanch, ketma-ket robot 3, ramka 4, 6

pss parallel mexanizm 1, so'nggi effektor 5. Tandem robot 3 2, 6 asosiga o'rnatiladi.

PSS parallel mexanizmi 1 ketma-ket robot 3 ning oxiriga o'rnatiladi.

30. 2, 6-rasmda ko'rsatilganidek

PSS parallel mexanizmi 1 olti-erkinlik darajasi--parallel platforma boʻlib, bu yerda p prizmatik boʻgʻinni, s esa sharsimon boʻgʻinni ifodalaydi. 6

Pss parallel mexanizmi 1 asosan statik platforma 11, harakatlanuvchi platforma 12, ko'taruvchi platforma 13, yo'naltiruvchi ustun 14, adapter plitasi 15 va bog'lovchi novda 16 ni o'z ichiga oladi.

31. Statik platforma 11 dumaloq asosni va taglik bo'ylab lamel ravishda tashqariga cho'zilgan uchta tirgakni o'z ichiga oladi. Uchta quloqchalar dumaloq asosning tashqi aylanasi bo'ylab nosimmetrik tarzda taqsimlanadi va har bir tirgak parallel va bir-biridan oraliqda joylashgan ikkita ko'taruvchi bilan ta'minlanadi. Platforma 13, ko'taruvchi platforma 13 ning pastki yuzasi tirgaklarga mahkam o'rnatiladi, ko'taruvchi platforma 13 ning yuqori yuzasi o'rnatish yuzasi sifatida ishlatiladi va adapter plitasi 15 mahkam o'rnatiladi. Tercihen, ko'tarish platformasi 13 gorizontal elektr ko'tarish platformasini qadam bilan qabul qiladi Dvigatel va aloqa interfeysi harakat boshqaruvchisi tomonidan avtomatik ravishda boshqarilishi mumkin, shuning uchun adapter plitasi 15 statik platformaga nisbatan yuqoriga va pastga harakatlanishi mumkin 11. Adapter plitasi 15 ga l{10}}shaklli birinchi plastinka va T-shaklli ikkinchi plastinka kiradi. Ikkinchi plitaning ichki tomoni, shuningdek, adapter plitasining qattiqligini yaxshilash uchun mustahkamlovchi qovurg'alar bilan ta'minlangan 15. Ikkinchi plastinkaning pastki yuzasi birinchi plastinkaning ikkinchi yuzasining tashqi tomoniga mahkam o'rnatiladi. Statik platforma 11 ustidagi hidoyat ustuni 14, adapter plitasining 15 ko'tarilishi va tushishi barqarorligini yaxshilash uchun nisbatan toymasin. Ixtiyoriy ravishda, hidoyat ustuni 14 va statik platforma 11 o'rtasida o'tish plitasi sobit tarzda o'rnatiladi va ta'minlanadi. o'tish plitasi hidoyat elementining balandligini (yo'riqnoma ustuni 14 va hidoyat trubkasi) oshirish uchun hidoyat elementining balandligini (yo'naltiruvchi ustun 14 va hidoyat trubkasi) samarali ravishda kamaytirishi mumkin.

Pss parallel mexanizmining barqarorligi 1. Tercihen, hidoyat ustuni 14 qo'shimcha ravishda sozlash dastagi bilan ta'minlanadi va hidoyat elementining zarbasi sozlash dastagi bilan sozlanishi mumkin. Birinchi sharsimon ilgak jufti 17 ikkinchi plastinaning o'rnatish qismining yuqori qismiga o'rnatiladi va birinchi sharsimon ilgak juftligi 17 orqali birlashtiruvchi novda 16 ning bir uchiga ulanadi.

32. Harakatlanuvchi platforma 12 - markazda o'rnatish teshigi bo'lgan halqa bo'lib, u statik platformadan 11 boshqa balandlikda joylashgan va sezilarli darajada konsentrikdir. Ikkinchi sharsimon menteşe jufti 18 harakatlanuvchi platforma 12 ning mos keladigan joyiga o'rnatiladi va ikkinchi sharsimon menteşe juftligi 18 orqali birlashtiruvchi novda 16 ning boshqa uchiga ulanadi. Harakatlanuvchi platforma 12 ning umumiy o'lchami umumiy hajmdan kichikroq. statik platformaning o'lchami 11.

33. Ushbu tartibga solishda, ko'taruvchi platforma 13, yo'naltiruvchi ustun 14 va adapter plitasi 15 harakatlanuvchi juftlikni (p juft) va birinchi shar bo'g'in juftligini 17 (s juft) va ikkinchi shar bo'g'in juftligini 18 (s juft) tashkil qiladi. ) Ular birgalikda pss harakat shoxlari zanjirini hosil qiladi.

34. Tercihen, birlashtiruvchi novda 16, shuningdek, harakat boshqaruvchisi orqali teleskopik boshqaruvga erishishi mumkin.

35. Ba'zi tartibga solishlarda, bog'lovchi novda 16 elektr tsilindr bilan boshqariladi, bu aniq munosabatni sozlash zarurati uchun qulaydir va munosabatni sozlashning aniqligi mikron darajasiga yetishi mumkin; boshqa tartibga solishda, birlashtiruvchi novda 16 havo bosimini sozlash orqali sozlanishi mumkin bo'lgan havo tsilindri tomonidan boshqariladi. Yakuniy chiqish tuzatilishi mumkin, bu doimiy quvvat o'zgarishiga bo'lgan talabga yordam beradi.

36. 3-rasmda ko'rsatilganidek, so'nggi effektor 5 harakatlanuvchi platforma 12 ning markaziy teshigi va harakatlanuvchi platformada 12 ta'minlangan o'rnatish teshigi orqali 6 ga echib olinadigan tarzda o'rnatiladi.

PSS parallel mexanizmi 1, shuningdek, turli yuqori aniqlikdagi ish qismlarini qayta ishlash, yig'ish va uzatish funktsiyalarini amalga oshirish uchun turli funktsional komponentlarga ega bo'lishi mumkin.

37. 4-rasmda ko'rsatilganidek, ba'zi tartibga solishlarda, u muntazam olti burchakli shakldagi ramka 4 ni ham o'z ichiga oladi. Ramka 4 qattiq materialdan yasalgan bo'lib, mahkamlash va himoya qilish vazifasini bajaradigan uchta tirgak bilan statik platformaga 11 o'rnatiladi. .

38. Ba'zi tartibga solishlarda, shaklda ko'rsatilganidek. 5, ramka 4 qo'shimcha ravishda markaziy teshikli yuqori plastinkani o'z ichiga oladi. Markaziy teshikning ichki diametri harakatlanuvchi platforma 12 ning tashqi diametriga to'g'ri keladi va oxirgi effektor 5 harakatlanuvchi platforma 12 markaziga o'rnatiladi. Harakatlanuvchi platforma 12 ramkadan 4 tashqariga chiqqanda, oxirgi tizim moslashuvchan bo'ladi. ; harakatlanuvchi platforma 12 va 4-ramkaning ustki plitasi bir xil balandlikda bo'lganda, oxirgi effektor 5 ramkaga 4 qattiq ulanganda, oxirgi tizim qattiq bo'ladi. U qattiqlik va egiluvchanlik oʻrtasida erkin oʻtishi mumkin, bu esa turli qattiqliklarga ega boʻlgan yuqori-aniqlikdagi ish qismlarini qayta ishlash, yigʻish va uzatish talablariga javob beradi. Afzal. Ramka 4 ning qattiqligini oshirish uchun 4-ramkaning yon devorlari va yuqori plastinka orasiga mustahkamlovchi qovurg'alar ham o'rnatiladi.

39. 1-rasmda ko'rsatilganidek, ba'zi variantlarda u 4-ramkaga o'rnatilgan ko'rish tizimini (odatda ko'rish kamerasi) ham o'z ichiga oladi.

6) Ofset ko'rish kamerasi 6 tomonidan to'plangan tasvirlar orqali qaytariladi, bu esa aniqroq nazorat effektiga erishish mumkin.

40. Muayyan ish jarayoni quyidagicha:

41.1. Tandem robot 3 ishlov beriladigan/yig'iladigan ish qismining yaqiniga o'tadi;

42.2. Ko'rish kamerasi 6 ofsetni suratga oladi va qaytaradi;

43.3, 6

Pss parallel mexanizmi 1 holatni sozlashni amalga oshiradi;

44.4. Oxirgi effektor 5 ish qismini qayta ishlash/montaj qilishni yakunlashni boshlaydi.

45. Ushbu foydali modelning afzal ko'rgan variantlari yuqorida batafsil tavsiflangan. Shuni tushunish kerakki, ushbu sohadagi oddiy texnologiyalar mavjud foydali model kontseptsiyasiga asoslanib, ijodiy ishsiz ko'plab o'zgartirishlar va o'zgarishlarni amalga oshirishi mumkin. Shu sababli, mavjud texnologiya asosida ushbu foydali model kontseptsiyasiga asoslangan mantiqiy tahlil, fikrlash yoki cheklangan tajribalar orqali ushbu sohada malakali mutaxassislar tomonidan olinishi mumkin bo'lgan barcha texnik echimlar da'volar bilan belgilangan himoya doirasiga kirishi kerak. . .

Biz bilan zhang@pride-cnc.com manzili orqali bog‘laning